"if I need to help ,I will ask they for help "有什么地方错了，为什么？

上面解释不全面
If I need help, I will ask they for help也是错的
正确的应该是
If I need help, I will ask them for help
简洁的说就是
If I need , I will ask them for help

If I need, I will ask them for help.
to help不要
句子也可以让从句置后
I will ask them for help if I need.
need用于情态动词的情况很少，建议就当成动词使用。

if I need to help

应该是 if I need help 把to去掉。

要表达的意思是：我需要帮助，帮助是名词。所以不加to
如果加to help就是动词，就不是我需要帮助了，而是你去帮助别人。

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把TO去掉
一般NEED不作为情态动词用，
字典中解释为
need
[ ni:d ]
n.需要, 必需, 必需品, 要求, 贫困
vt.需要
modal v.必要, 必须
但是，改为：If I need help, I will ask they for help.
语法是正确的但不通俗。
按我的意见应改为：I will ask they for help if need be.
if need be 是一个固定短语

If I need help, I will ask they for help.

不用to。

"if I need help, I will ask them for help"

"如果我需要帮助"，而不是"我需要去帮助（他人）
"我将向他们求助",they 是主格，应用宾格 them